کائنیماٹکس اور ڈائنامکس
ہیومینائیڈ روبوٹ کی حرکت کائنیماٹکس اور ڈائنامکس کے اصولوں کے مطابق ہوتی ہے۔
کائنیماٹکس: حرکت کی جیومیٹری
کائنیماٹکس وہ مطالعہ ہے جس میں حرکت کے لیے فورسز کو مدنظر نہیں رکھا جاتا۔ ہیومینائیڈ روبوٹکس کے تناظر میں، کائنیماٹکس روبوٹ کے جوائنٹ زاویوں اور اس کے اعضا کی پوزیشن اور رخ کے تعلق کو بیان کرنے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔
- فارورڈ کائنیماٹکس (FK): دی گئی جوائنٹ زاویوں کے لیے روبوٹ کے اینڈ-ایفیکٹرز (مثلاً ہاتھ، پاؤں) کی پوزیشن اور رخ کا حساب لگانے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ یہ منصوبہ بندی اور کنٹرول کے لیے نسبتا آسان کیلکولیشن ہے۔
- انورس کائنیماٹکس (IK): انورس کائنیماٹکس الٹا مسئلہ ہے: دی گئی پوزیشن اور رخ کے لیے جوائنٹ زاویے کیا ہوں؟ یہ ایک زیادہ مشکل مسئلہ ہے، خاص طور پر ہیومینائیڈ جیسے زیادہ ڈگری آف فریڈم والے روبوٹ کے لیے۔ IK ایسی کاموں کے لیے ضروری ہے جیسے کسی شے کو پکڑنا یا قدم اٹھانا۔
ڈائنامکس: حرکت کی طبیعیات
ڈائنامکس وہ مطالعہ ہے جس میں حرکت کے سبب فورسز اور ٹارکس کو مدنظر رکھا جاتا ہے۔ ہیومینائیڈ روبوٹ کے لیے ڈائنامک ماڈل ضروری ہے تاکہ کنٹرولرز ڈیزائن کیے جا سکیں جو روبوٹ کو مستحکم رکھیں اور روان، زندگی جیسی حرکتیں پیدا کریں۔
ڈائنامک ماڈل روبوٹ کے ماس، انرشیا، اور کشش ثقل و رگڑ کی فورسز کو مدنظر رکھتا ہے۔ اسے مطلوبہ حرکت حاصل کرنے کے لیے جوائنٹ ٹارکس کیلکولیٹ کرنے کے لیے استعمال کیا جا سکتا ہے۔